기계공학의 잡다구리 생활

자율 주행 자동차의 자율 주행 과정에 있어 가장 중요한 것 중 하나는 Map Representations이다. 이를 어떠한 방식으로 수행하느냐에 따라, 주변 상황을 인지하는 것과 처리 방식으로 인한 데이터 처리량 등 다양한 차이점을 가진다. 또한 정확한 지도를 확보하여야 현재 위치를 정확하게 파악하고, 경로 계획도 효과적이며 안전하게 세울 수 있다. 따라서 본문은 현재 자율주행을 선도하는 테슬라와 웨이모의 지도 표현에 있어서의 차이를 파악하고자 한다. Map Representation in Waymo 웨이모는 High-Definition Maps 방식으로 지도를 표현한다. 이는 웨이모뿐만 아니라 우버와 현대자동차 등 현재 많은 자율주행 자동차들이 HD Map 방식을 채용하고 있다. HD map의 표현은 ..